Kinematyka odwrotna
Z Wikipedii
Kinematyka odwrotna (IK, ang. Inverse Kinematics) to metoda animacji złożonych obiektów stosowana w trójwymiarowej grafice komputerowej.
Podobnie jak w przypadku forward kinematics, w kinematyce odwrotnej obiekty łączone są w hierarchie, polegające na relacjach rodzic-dziecko. Ruchy obiektu-dziecka są zawsze wykonywane relatywnie do jego rodzica i, co za tym idzie, w przypadku ruchu rodzica, wszystkie jego dzieci również wykonują ten sam ruch.
W odróżnieniu jednak od forward kinematics, gdzie dokładnie określa się ruchy poszczególnych obiektów, w kinematyce odwrotnej główną rolę gra to, że poza prostymi relacjami rodzic-dziecko, połączenia obiektów (przeguby) nałożone mają pewne ograniczenia - np. w przypadku animacji ręki ustala się, że przedramie może ruszać się tylko do wewnątrz łokcia, a nie na zewnątrz, a dodatkowo, tylko w określonej płaszczyźnie.
Ruchy całości takiego złożonego obiektu nie są w przypadku IK określane bezpośrednio, lecz są wyliczane przez odpowiednie algorytmy. Modelujący określa jedynie owe ograniczenia, a później wskazuje cele, do których mają dążyć poszczególne obiekty w poszczególnych klatkach. Komputer zaś dba o to, żeby cele te zostały jak najbardziej spełnione, przy zachowaniu zadanych ograniczeń.
