Manipulator elastyczny

Z Wikipedii

Manipulator elastyczny to taki manipulator robotyczny, w którym duże znaczenie odgrywa elastyczność.

Elastyczność dzieli się na dwa rodzaje:

1. elastyczność w ramionach - która występuje przy długich ramionach manipulatora wykonanych z lekkich metali (np. aluminium) oraz przy ciężkich ładunkach
2. elastyczność w przegubach - która pojawia się przy stosowaniu przekładni oraz przy przekazywaniu energii z silników do ramion

W pierwszym wypadku ramię dzieli się na kilka oddzielnych kawałków i stosuje dodatkowe zabiegi, aby obliczyć kinematykę. Jest to jednak bardzo skomplikowane zagadnienie i najczęściej o elastyczności mówi się w sensie elastyczności w przegubach.

[edytuj] Model manipulatora

Model matematyczny manipulatora elastycznego różni się od wcześniejszych modeli stosowanych w algorytmach sterowania.

M₁(q₁)q''₁ + C₁(q₁,q'₁)q'₁ + G₁(q₁) + K(q₁ − q₂) = 0

Iq''₂ + K(q₂ − q₁) = u,

gdzie:

M₁(q₁) - macierz bezwładności manipulatora bez momentów bezwładności silników

I - macierz momentów bezwładności silników

K - sprzężystość połączenia pomiędzy silnikiem a ramieniem

Jeżeli K jest bardzo duże, to .

[edytuj] Algorytmy sterowania

W przypadku manipulatorów elastycznych stosuje się następujące algorytmy:

• Algorytm linearyzacji statycznej
• Algorytm całkowania wstecznego

[edytuj] Bibliografia

• K.Tchoń, A.Mazur, I.Dulęba, R.Hossa, R.Muszyński - Manipulatory i roboty mobilne: Modele, planowanie ruchu, sterowanie. Warszawa 2000r. (ISBN 83-7101-427-9)