Obserwowalność

Z Wikipedii

Obserwowalność - w przypadku badania układu sterowania mówi nam ona o tym, czy na podstawie odczytu sygnału sterującego oraz odczytu sygnału wyjściowego jesteśmy w stanie określić wewnętrzny stan obiektu. Znajomość tego stanu jest ważna na przykład w przypadku stosowania algorytmu estymacji minimalnokwadratowej.

[edytuj] Definicja

Układ jest obserwowalny jeśli każdy stan układu jest odróżnialny od stanu 0.

Aby określić czy układ jest obserwowalny należy wyznaczyć macierz

,

a następnie sprawdzić czy jej wyznacznik jest różny od zera. Jeżeli macierz ma pełny rząd, to układ jest obserwowalny.

Obserwowalność można także stwierdzić po sprawdzeniu sterowalności układu dualnego.

Jeśli układ jest obserwowalny, to posiada obserwator Luenbergera.