Symultaniczna lokalizacja i mapowanie

Z Wikipedii

SLAM - problem znany z fachowej literatury pod nazwą "Simultaneous Localization And Mapping" to zdolność robota do lokalizacji w nieznanym otoczeniu przy jednoczesnym budowaniu jego mapy. Realizacja tego algorytmu jest podstawą przy budowie autonomicznych robotów.

Jest to typowy problem kury i jajka, gdyż bez dokładnej mapy otoczenia robot nie jest w stanie się zlokalizować, a bez dobrej lokalizacji nie jest możliwe wygenerowanie mapy.

Algorytmy SLAM

• EKF SLAM (Rozszerzony filtr Kalmana)
• • SEIF (Sparse Extended Information Filter)
  • UKF (Unscented Kalman Filter)
• FastSLAM
• DP-SLAM
• Metody Scanmatching'u