Trajektoria (robotyka)
Z Wikipedii
Trajektoria w robotyce określa zależność pomiędzy położeniem punktu, a czasem. Mówi nam ona o tym, w jakim położeniu q ma się znaleźć robot w chwili t.
Najczęściej trajektoria zapisywana jest jako zależność funkcyjna, np.:
- q1d = Rcos(tω),
- q2d = Rsin(tω),
gdzie
- R - promień okręgu,
- ω - szybkość ruchu po okręgu.
Na podstawie powyższych wzorów należy określić szybkość (pierwsza pochodna po t) oraz przyspieszenie (druga pochodna po t), a także określić wartości początkowe położenia oraz prędkości w chwili t = 0. Tak uzyskane wzory są następnie podawane do algorytmu sterowania.