Holonomiczność

Z Wikipedii

Holonomiczność jest to pojęcie nierozerwalnie związane z robotami mobilnymi oraz ograniczeniami Pfaffa i opisuje ograniczenia ruchu jakim podlega robot. Razem z nim występuje przeciwstawne pojęcie nieholonomiczność. Robot jest holonomiczny, jeśli może zmienić kierunek swojego ruchu (swoją orientację) w miejscu.

Jednymi z ograniczeń nakładanymi na ruch robota, są ograniczenia dotyczące przestrzeni, w której robot może się poruszać. Nie można przejechać przez ścianę, ani wbić się w podłogę. Ograniczenia takie dotyczą robotów holonomicznych. Innymi ograniczeniami są ograniczenia dotyczące sposobu realizacji ruchu. Opisują one po jakich prostych i krzywych może poruszać się robot, który posiada określoną orientację. Ograniczenia te nazywane są ograniczeniami nieholonomicznymi i dotyczą większości klas robotów mobilnych.

Najprostszym przykładem robota nieholonomicznego jest samochód. Podczas parkowania należy wykonać serię manewrów, aby ustawić się równolegle do krawężnika.

Holonomiczność (nieholonomiczność) wpływa na sposób wyznaczania trasy.