Interpolacja (automatyka)

Z Wikipedii

Ten artykuł wymaga dodania linków wewnętrznych. Jeśli możesz, dodaj je teraz. Linki do innych haseł: hasło, hasłowy, hasłami zapisujemy jako [[hasło]], ''[[hasło]]wy'', '''[[hasło|hasłami]]'''.

Tor przemieszczania się końcówki robota (rzeczywisty), nie pokrywa się (najczęściej) z torem określonym w programie. Tor wzdłuż którego przemieszcza się końcówka robota, jest konsekwencją przemieszczania się każdego z napędów łańcucha kinematycznego, które jest zgodne z wektorem przemieszczenia, który jest wynikiem realizacji algorytmu sterującego według określonych wartości sterowniczych związanych z ruchem robota.

Fakt iż tor rzeczywisty po którym przemieszcza się końcówka robota nie pokrywa się z torem określonym w programie widać wyraźnie gdy trajektoria zawarta w programie jest sumą kilku krzywych (np. interpolowanych naprzemiennie "po prostej" i "po okręgu") a to dlatego że po każdym odcinku następuje bardzo krótkie zatrzymanie się robota, w celu sprawdzenia położenia względem punku docelowego. Po chwilowym zatrzymaniu się końcówki robota następuję natychmiastowe przemieszczenie się do następnego punktu. Dlatego też odwzorowanie toru zaprogramowanego nie jest płynne i nie pokrywa się dokładnie z torem zadanym.

Różnice są konsekwencją konieczności dokonywania ciągłych pomiarów jakości odwzorowywania drogi zadanej. Odchyłki te są odchyłkami dynamicznymi, ponieważ nie mogą przekraczać wartości dopuszczalnej, określonej dokładnością algorytmu sterowania (błąd odwzorowywania trajektorii). Bloki programowe określające pozycję pośrednie inaczej podporowe manipulatora, gwarantujące zachowanie właściwego kształtu toru nazywają się „interpolatorami trajektorii” (kształtują parametry zaprogramowanego kształtu trajektorii). Interpolator oblicza współrzędne punktów pośrednich n₀,n₁,n₂,...,n_a, trajektorii zgodnie z zadanym wzorcem drogi robota.